故事发生在日本北关东的眉难市。在这里，生活着几位性格各异却又同样“不靠谱”的高中男生：毫无干劲、一点也不像年轻人的修善寺镜太郎（下鹤直幸 配音）、虽然看起来非常元气但意外毫无意志力的雾岛龙马（小俣凌雅 配音）、拥有超级丰富脑内知识库的“行走活字典”万座太子（安田陆矢 配音），以及无论做什么事情都会全力以赴的道后一六（叶山翔太 配音）。这四个人共同组成了名为“地球防卫部”的社团。虽然顶着听起来非常厉害的名头，但实际上部员们每次聚在一起什么都不做，只是无所事事地享受品茶，聊着一文不值的愚蠢话题，极其悠闲懒散地插科打诨。某天放学后，众人像往常一样移步前往澡堂“黑玉汤”。修善寺由于泡得过于舒服而不慎沉入水底，当雾岛拉起他的手臂时，竟意外“钓”上来一位奇怪的美少年。这位异世界少年大声宣告：“我是霍奈拉王国霍奈拉王家的第一王子卡鲁鲁斯！为了HAPPY地统治各位而来！”（江口拓也 配音）就这样，原本只顾虚度光阴的5名少年，被卷入了一场魔法之国的继承人之争中……